El territori de Gavà  també va estar explotat pels ibers, que residien  en poblats com el del turó del Calamot, ben prop del nucli urbà actual de la ciutat. L’arribada de la dominació romana alterà aquesta situació, de forma que gradualment la població passa a habitar principalment a l’entorn de vil·les com la de Can Valls del Racó o la de Sant Pere de Gavà, que estava ubicada al centre històric de l’actual municipi. La intensa activitat comercial es reflecteix en testimonis com els vaixells enfonsats a les Sorres de Gavà, un indret que ara fa dos mils anys era mar i formava part d’ una important  zona d’ancoratge. Al Museu de Gavà s’hi poden veure diverses objectes trobats al jaciment de les Sorres que donen fe de la intensa activitat comercial com àmfores, marbres, metalls així com un casc i una reproducció d’un casc etrusc del segle V a. C.

Finalitzat el domini romà i després de la dominació visigòtica, el territori va ser terra fronterera entre Al-Andalus i l’Imperi Franc. Durant  l’Edat Mitjana assistim al naixement de les estructures feudals, que van perdurar fins l’Edat Moderna. El territori s’organitza a partir del terme d’Eramprunyà, presidit pel castell del mateix nom, del qual es té constància de la seva existència des del segle X. El castell dominava un ampli territori integrat pels actuals termes municipals de Gavà, Castelldefels, Begues, Sant Climent de Llobregat, Viladecans i part de Sant Boi de Llobregat.

Propietat dels comtes de Barcelona, el segle XIV, el terme d’Eramprunyà va passar a mans dels Marc, família de cavallers i de poetes i senyors del castell fins el segle XVI, època en el que la fortificació, molt afectada per la guerra civil del segle XV, es trobava en decadència. La visita a les ruïnes del castell i de l’ermita de Sant Miquel d’Eramprunyà, amb amplies vistes del Delta del Llobregat i part del Garraf constitueix un testimoni únic d’aquest passat medieval. Una visita que es pot combinar amb la de l’ermita de la Mare de Déu de Bruguers, situada al peu del turó que presideix l’antic castell medieval.