El territorio de Gavà ha estado explotado también por los íberos que residían en poblados como el turó del Calamot, muy cerca del núcleo urbano actual. La llegada de la dominación romana altera esta situación, de manera que gradualmente la población pasa a residir principalmente alrededor de las villas como la de Can Valls del Racó o la de Sant Pere de Gavà, que estaba ubicada en el centro histórico del actual municipio. La intensa actividad comercial se refeleja en  testimonios como los barcos hundidos en Les Sorres de Gavà, un lugar que hace dos mil años era una importante área de anclaje. En el Museo de Gavà se pueden ver diversos objetos encontrados en este yacimiento como ánforas, mármoles, metales así como un casco y una reproducción de un casco etrusco del siglo V a. C.

Finalizado el dominio romano y después de la dominación de los visigodos, el territorio fue frontera entre Al-Andalus y el Imperio Franco. Durante la Edad Media asistimos al nacimiento de las estructuras feudales, que perduraron hasta la Edad Moderna. El territorio se organiza a partir del término municipal de Eramprunyà, presidido por el castillo del mismo nombre, del cuya existencia se tiene constancia desde el siglo X.  El castillo de Eramprunyà dominaba un vasto territorio integrado por los actuales términos municipales de Gavà, Castelldefels, Viladecans, Sant Climent, Sant Boi y Begues.

Propiedad de la familia condal, en el siglo XIV, el término de Eramprunyà pasó a manos de los March, familia de caballeros y poetas y señores del castillo hasta el siglo XVI, época en la que el castillo ya estaba en decadencia. La visita a la ruinas del castillo y a la ermita de Sant Miquel, com ámplias vistas del Delta del Llobregat y parte del Garraf constituye un testimonio único de este pasado medieval. Una visita que se puede combinar con la de la ermita de Nuestra Señora de Bruguers, situada al pie del montículo que preside el antiguo castillo medieval.